Sejarah terbentuknya Desa Barunai pada awalnya daerah ini merupakan kawasan Desa Cihara Kecamatan Panggarangan, dimana para tokoh mengusulkan untuk adanya pamekaran Desa mengingat Desa Cihara waktu itu cukup luas dan sulit dalam pemerataan pembangunan, pada tahun 2009 Pemerintah Kabupaten Lebak menyetujui usulan pamekaran Desa yanng di disahkan oleh Bupati Lebak Bapak H. Mulyadi Jaya Baya SE, dan menjadi Desa Definitf di tahun 2010. Sulit untuk menemukan bukti-bukti sejarah dari asal usul diambilnya Nama “BARUNAI” sebagai nama desa.

Yang beredar dimasyarakat hanyalah cerita dari mulut kemulut, yang sempat di musyawarahkan dan diperdebatkan sama tokoh – tokoh terdahulu Hasil dari musyawarah dan kesepakatan menyebutkan “BARUNAI” berasal dari kata “BARUNAY” (Bahasa sunda) yang artinya pohon atau tanaman, dimana areal perdesaan yang berbatasan dengan sungai yang sangat besar yang sering terjadi banjir besar, nah salah satu yang bisa menahan erosi dari akibat banjir walaupun tidak maksimal yaitu dengan adanya pohon/tanaman yang bernama Barunay, yang menandakan kekuatan dan kesabaran.

Seiring waktu berlalu daerah ini lalu dikenal dengan sebutan “BARUNAI” Sebelum terbentuknya Desa Barunai nama “BARUNAI” sudah lama dipakai untuk menyebut sebuah kawasan aliran sungai yang banyak pohon Barunay sebagai penahan dari gerusan banjir di daerah ini. Untuk mempermudah masyarakat sekitar mengingatnya maka dijadikanlah nama tersebut menjadi sebuah nama Desa yaitu Desa BARUNAI hingga saat ini.